Powszechnie uznaje się, że ojcem Różańca świętego był św. Dominik Guzman twórca Zakonu Kaznodziejskiego. Prawdopodobnie odmawiał tzw. Psałterz Maryi.

Nazwa Różańca świętego wywodzi się ze średniowiecza. Modlitwę uważano za kwiaty duchowe. Odmawianie różańca było porównywane z dawaniem Matce Bożej róż. Modlitwę tę nazwano wieńcem z róż, czyli różańcem.

Sposób modlitwy kształtował się jeszcze przez kilka wieków. Ostateczny kształt modlitwie różańcowej nadał błogosławiony Alain de la Roche (1428-1475), dominikanin, teolog znany ze swojej wiary w potęgę modlitwy. Ustalił on liczbę 150 Zdrowaś Maryjo na wzór 150 psalmów, które podzielił na dziesiątki poprzeplatane modlitwą Ojcze nasz.

Zasługą dominikanów było to, że modlitwa różańcowa już w XV wieku stała się znana w całym Kościele katolickim. Bardzo szybko zyskała też ona aprobatę papieży, przez których uznana została za oręż przeciwko wrogom wiary. Dowodem jej skuteczności miała być m.in. zwycięska bitwa morska floty chrześcijańskiej z Turkami pod Lepanto, stoczona 7 października 1571 roku, która powstrzymała inwazję muzułmanów na Europę. Przed decydującym starciem papież św. Pius V, dominikanin, polecił wiernym odmawianie modlitwy różańcowej, a po zwycięstwie uczynił dzień 7 października świętem Matki Bożej Różańcowej. W dowód wdzięczności uczestniczący w bitwie Wenecjanie na wybudowanej przez siebie kaplicy dziękczynnej umieścili napis: Nie odwaga, nie broń, nie dowódcy, ale Maria różańcowa dała nam zwycięstwo.

Po kolejnym zwycięstwie nad Turkami, odniesionym w 1716 roku pod Belgradem, papież Klemens XI rozszerzył święto Matki Bożej Różańcowej na cały Kościół. Natomiast papież Leon XIII w roku 1885 polecił odmawianie Różańca przez cały październik i wprowadził do Litanii Loretańskiej wezwanie Królowo różańca świętego, módl się za nami.

Dominikanie zakładali bractwa różańcowe. Pierwsze bractwo założył bł. Alain de la Roche w 1470 roku w Dounai. O bractwie tym, oprócz daty powstania, nie mamy żadnych wiadomości. Lepszą podstawę źródłową posiada pierwsze bractwo różańcowe założone w Kolonii w święto Narodzenia Najświętszej Marii Panny, 8 września 1475 roku, przy dominikańskim kościele św. Andrzeja Bruderschaft des Rosenkranzes Unserer Lieben Frau. Przeorem dominikańskiego klasztoru był w tym czasie Jakub Sprenger, także wielki propagator i odnowiciel podupającego nabożeństwa różańcowego. W niespełna kilka miesięcy od założenia bractwo liczyło trzy tysiące wiernych. Rok później liczba zapisanych do konfraterni urosła do ośmiu tysięcy. Wszyscy członkowie bractwa zobowiązywali się do odmawiania Psalterium Marianum w formie nadanej mu przez bł. Alaina de la Roche, który podzielił różaniec na takie tajemnice, jakie znamy dziś.

Najstarsze wspólnoty w Polsce powstały bardzo niedługo potem: we Wrocławiu – w 1481 r., w Krakowie – 1484 r., w warszawskim konwencie św. Jacka – 1604 r., w Gidlach – 1616 r. i w Poznaniu – 1630 r. Świadectwa historyczne potwierdzają, że do bractwa różańcowego należało wielu królów Polski, m.in. Zygmunt Stary, Zygmunt II August, Zygmunt III Waza i inni. Bractwa jednoczyły wszystkich ludzi, biednych i bogatych. Nie było tutaj względu na stan społeczny. Jednoczyły rozwarstwione społeczeństwo, dając doświadczenie wspólnoty.

Modlitwa różańcowa skierowana ku Boga poprzez Najświętszą Maryję Pannę na trwałe jest zatem wpisana w misje dominikanów.